Iniciando sua carreira como artista durante os anos 1970, Soares trabalha principalmente com fotografias, instalações e performances. Participou do grupo Arte/Ação, que investigava possíveis desdobramentos para a arte conceitual. Sua pesquisa mais recente estabelece relações com o espaço e a perspectiva, muitas vezes criando distorções e ilusões de ótica. Exibiu suas obras em seis edições da Bienal Internacional de São Paulo, no Städtische Kunsthalle München e no Bronx Museum, entre outros. Seu trabalho faz parte da coleção do Museu de Arte Contemporânea (MAC) da USP, do Museu de Arte Moderna (MAM) de São Paulo e ganhou prêmios como o do 16º Panorama de Arte Atual Brasileira, no MAM/SP.
Pontos de vista, obra de 1973 apresentada na Bienal de São Paulo, foi emblemática na carreira de Genilson. O trabalho, fruto da parceria estabelecida com Lydia Okumura e Francisco Iñarra que formavam a "Equipe Três", ocupava os cantos do prédio de Niemeyer de forma a se integrar com a arquitetura modernista. Depois, formando o duo Arte/Ação com Iñarra, Soares iria desenvolver intervenções sob o mote “documentar é expressar”. Os artistas agiam clandestinamente, principalmente em museus e as fotografias destas intervenções efêmeras tornavam-se o testemunho da obra.
Segundo Aracy Amaral, “Manipulador de espaços, que se convertiam em ilusórios, em particular quando fotografados em dubiedade intrigante, Genilson atua em articulação muito próxima com a de projetos arquitetônicos, em valorização do desenho como traço definidor de áreas especiais, a cor comparecendo como complemento pálido em relevos que hoje realiza tendo o muro como suporte, ou em objetos aos quais já incorpora materiais diversos como a madeira, o eucatex e o cobre. E nessa apresentação sobre o muro mantém-se coerente na relação de suas criações com o meio ambiente".